1）详细拆解了空心杯电机的结构，并通过大量文献概要阐释了空心杯电机的性能优势所在；

  2）通过一系列分析全球、中国空心杯电机市场规模和竞争格局，对比国内外厂商自身的竞争优势，得到结论—国内厂商有望深度受益于空心杯电机的国产替代；

  3）特斯拉Bot拉开人形机器人产业化序幕，随着降本化的持续推动，作为人形机器人的关键部位灵巧手将赋能空心杯电机近百亿增量市场；

  4）复盘全球空心杯电机龙头Maxon Motor六十余年发展历史，总结其成功三大优势—产品模组化、销售国际化、设计可定制化；

  5）国内空心杯电机厂商通过灵活的生产、本土化销售和较低的成本来努力缩小与海外龙头的差距，挖掘三家核心标的竞争优势。

  1）根据技术原理、测量类型和输出信号对编码器进行分类，详细对比各种编码器的工作特性和性能优势，我们大家都认为在编码器降本和磁编码器性能提高的背景下，磁编码器渗透率有望逐渐提升。

  2）从整体编码器行业和细分磁编码器、光栅尺产品层出发，对市场规模、竞争格局和行业趋势做充分分析，认为光栅尺行业为编码器中国产化率最低的细致划分领域，国产替代需求迫切。

  3）拆解人形机器人、工业母机和新能源汽车三大应用场景，随着人形机器人产业化加速（单个特斯拉Optimus编码器价值量7500元）、工业母机迈向中高端（单台五轴数字控制机床编码器价值量5000元）、新能源汽车量价齐升（新能源汽车编码器单车价值量相比传统燃油车提升500元），赋能编码器全新增量空间。

  4）复盘奥普光电发展历史，公司控股子公司禹衡光学作为国内编码器领域的有突出贡献的公司，有望充分受益于市场扩容和国产替代。

  本文以“问答”的方式，通过三个大问题、九个小问题，从人形机器人为何会存在反直觉的现象、汽车智能化的过程带给人形机器人怎样的启示、机器人感知层应该关注哪些传感器等方面出发，得出了:

  1）传感器作为软件控制和硬件零部件的桥梁，是实现人形机器人智能化最为关键的基础；

  2）目前人形机器人壁垒从高到低分别为人工智能的水平、软硬件之间的协同工作上的能力和量产后成本的比拼；

  3）汽车和人形机器人智能化的过程有高度相似性，在人形机器人降本化的过程中，传统零部件的单BOT价值量会随之降低；而人形机器人感知层（传感器）有望打开“量价齐升”式的广阔成长空间；

  4）当前人形机器人主要关注五大传感器：力/力矩、IMU、视觉、触觉和编码器，并挖掘对应标的和相应优势。

  本资料摘编自华创证券研究所已经发布的研究报告，若对报告的摘编产生歧义，应以报告发布当日的完整内容为准。须注意的是，本资料仅代表报告发布当日的判断，相关的分析意见及推测可能会根据华创证券研究所后续发布的研究报告在不发出通知的情形下做出更改。华创证券的别的业务部门或附属机构可能独立做出与本资料的意见或建议不一致的投资决策。本资料所指的证券或金融工具的价格、价值及收入可涨可跌，以往的表现不应作为日后表现的显示及担保。本资料仅供订阅人参考之用，不是或不应被视为出售、购买或认购证券或其它金融工具的要约或要约邀请。订阅人不应单纯依靠本资料的信息而取代自身的独立判断，应自主作出投资决策并自行承担投资风险。华创证券不对使用本资料涉及的信息所产生的任何直接或间接损失或与此有关的别的损失承担任何责任。